FANUC伺服結(jié)構(gòu)與反饋
發(fā)那科伺服的基本結(jié)構(gòu),如果說CNC主控制系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的大腦和中樞,那么伺服和主軸驅(qū)動(dòng)就是機(jī)床的四肢,它們是電腦的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 Fanuc 驅(qū)動(dòng)部分從硬件結(jié)構(gòu)上分,主要有四個(gè)部分:
軸卡 即數(shù)字伺服軸控制卡,在當(dāng)代的全數(shù)字伺服控制中,包括三菱和西門子數(shù)控產(chǎn)品,已經(jīng)將伺服控制的調(diào)節(jié)方式、數(shù)學(xué)模型甚至脈寬調(diào)制,以軟件的形式融入系統(tǒng)軟件中,而硬件支撐采用專用的CPU或DSP等,并最終集成在軸控制卡上或軸控制芯片上,軸卡的作用是速度控制和位置控制。
放大器 接收軸控制卡輸入的脈寬調(diào)制信號(hào),經(jīng)過前級(jí)放大驅(qū)動(dòng)IGBT大功率晶體管輸出電機(jī)電流。
電機(jī) 伺服電機(jī)或主軸電機(jī),放大器輸出的驅(qū)動(dòng)電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。
反饋裝置 由電機(jī)軸直連的脈沖編碼器作為半閉環(huán)反饋裝置。Fanuc早期的產(chǎn)品使用旋轉(zhuǎn)變壓器作為半閉環(huán)位置反饋,測(cè)速發(fā)電機(jī)作為速度反饋,但是這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)被淘汰。
A20B-3900-0140
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它們相互的關(guān)系是:軸卡接口COP10A-1輸出脈寬調(diào)制指令,并通過FSSB(Fanuc serial servo bus,發(fā)那科串行伺服總線)光纜與伺服放大器COP10B相連,伺服放大器整形放大后,通過動(dòng)力線輸出驅(qū)動(dòng)電流到伺服電機(jī),電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后,同軸的編碼器將速度反饋和位置反饋送到FSSB總線上,最終回到軸卡上進(jìn)行處理。
FANUC伺服結(jié)構(gòu)與反饋
發(fā)那科伺服的基本結(jié)構(gòu),如果說CNC主控制系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的大腦和中樞,那么伺服和主軸驅(qū)動(dòng)就是機(jī)床的四肢,它們是電腦的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。 Fanuc 驅(qū)動(dòng)部分從硬件結(jié)構(gòu)上分,主要有四個(gè)部分:
軸卡 即數(shù)字伺服軸控制卡,在當(dāng)代的全數(shù)字伺服控制中,包括三菱和西門子數(shù)控產(chǎn)品,已經(jīng)將伺服控制的調(diào)節(jié)方式、數(shù)學(xué)模型甚至脈寬調(diào)制,以軟件的形式融入系統(tǒng)軟件中,而硬件支撐采用專用的CPU或DSP等,并最終集成在軸控制卡上或軸控制芯片上,軸卡的作用是速度控制和位置控制。
放大器 接收軸控制卡輸入的脈寬調(diào)制信號(hào),經(jīng)過前級(jí)放大驅(qū)動(dòng)IGBT大功率晶體管輸出電機(jī)電流。
電機(jī) 伺服電機(jī)或主軸電機(jī),放大器輸出的驅(qū)動(dòng)電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。
反饋裝置 由電機(jī)軸直連的脈沖編碼器作為半閉環(huán)反饋裝置。Fanuc早期的產(chǎn)品使用旋轉(zhuǎn)變壓器作為半閉環(huán)位置反饋,測(cè)速發(fā)電機(jī)作為速度反饋,但是這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)被淘汰。
它們相互的關(guān)系是:軸卡接口COP10A-1輸出脈寬調(diào)制指令,并通過FSSB(Fanuc serial servo bus,發(fā)那科串行伺服總線)光纜與伺服放大器COP10B相連,伺服放大器整形放大后,通過動(dòng)力線輸出驅(qū)動(dòng)電流到伺服電機(jī),電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后,同軸的編碼器將速度反饋和位置反饋送到FSSB總線上,最終回到軸卡上進(jìn)行處理。